pdfimages コマンドを使うと，pdfファイルから画質を落とさずに画像を取り出すことができます．
使い方
pdfのファイル名を input.pdf とします
$ pdfimages -png input.pdf img
これだけで画像を png形式のファイルとして抽出できます
pngファイルは，ファイル名が img-000.png から連番で img-001.png， img-002.png と自動採番されます．
ファイルサイズを小さくしたい場合は jpeg 形式の方が良いです．ただしjpeg なので画質が少し落ちます
$ pdfimages -jpg input.pdf img
より高度な使い方
ページ範囲を指定して、抽出する画像を絞り込むことができます
$ pdfimages -png -f 開始ページ番号 -l 終了ページ番号 input.pdf img
おそらくですが first なので "-f"，last なので "-l" なのでしょう．
